Para empezar, se estudiamos a toponimia, o vocábulo provén do árabe “Alqsar”, e pódese definir que un alcázar ou palacio real tratase de una fortaleza ou asentamento fortificado. No canto a Milmanda provén do latín “milvus” que por asimilación tratase dunha fortaleza natural situada nun lugar ou montículo pouco accesible e fortificado, sobre o cal voan aguias e aves rapaces, ademais de ser o lugar no que aniñan.
Polo tanto o Alcázar de Milmanda tratase dunha fortaleza ou asentamento fortificado situado sobre un lugar ou montículo pouco accesible, tratándose dunha rexión na cal aniñan aguias e outras aves rapaces.
O Alcázar de Milmanda, pode ser orixinario dun asentamento castrexo, posteriormente no século X pertenceu o mosteiro beneditino de Celanova, por tanto, o señorío de Milmanda traspasóuselle o abade de Celanova.
No século XII debido ás continuas guerras de separación de Portugal, a coroa española realizou numerosas reformas e ampliacións na fortaleza. Alfonso VII traspasou o señorío de Milmanda a Sancho Eanes, cuarto fillo de Fernando Eanes, o cal era capitán naquelas guerras contra Portugal. Fernando Eanes era conde de Allariz e posuía o Castelo de Allariz.
Alfonso IX O Xusticiero
Alfonso IX, en 1199 concedeu foro Real a Milmanda, expedido dende Benavente. Nel sinalábase un alfoz, entre o Arnoia e a fronteira con Portugal. Tamén forzou a repoboación de Milmanda por parte dos aforados de Celanova, resultando equiparadas a poboación do concello de Milmanda coas demais poboacións que tiñan foro real; entre elas Allariz, Ribadavia, Castro Caldelas e Milmanda.
Alfonso IX visitou Milmanda no ano 1213. En 1217 inclúe Milmanda entre os castelos que constituían a dote das fillas do seu primeiro matrimonio, Sancha e Aldonza, creando así o reino de Galicia, desta maneira o seu fillo Fernando III non podía reinar neste lugar. Súa nai Dona Berenguela redimiu esa carga.
Fernando III en 1232 estivo en Milmanda confirmando as disposicións da repoboación. Alfonso X declarou exentos de portazgos a os veciños de Milmanda. Sancho IV confirmou o foro de Alfonso IX, así como a exención portante y como las de realengo, debido a un pleito con Celanova. Detalles que revelan el realengo son aa leprosaría e unha feira o dia 8 de cada mes.
Nas guerras pola coroa de Pedro I, era señor de Milmanda Suero Yáñez de Parada e alcalde maior Payo de Araújo. En 1366, Juan Rodríguez de Biedma, alzouse en favor de don Henrique de trastámara coas fortalezas reais. Pero os leais a Pedro I lanzaron unha ofensiva, mandados polo seu cuñado Fernando de Castro, recuperando as tenencias de Allariz e Milmanda. Men Rodríguez de Sanabria, don Fernando e Yáñez de Parada leais a Pedro I acompañárono no itinerario que acabou en Montiel. Yáñez e Men lograron fugarse e exiliáronse a Portugal, póndose o servicio de Fernando I, xenro do rei asasinado, ao cal Galicia consideraba o seu sucesor.
Fernando I de Portugal
Fernando I de Portugal ,co apoio da nobreza galega, puxo a súa corte en Milmanda en 1369, ocupando as cidades galegas con Henrique e enviou as compañías brancas. Pero é probable que a corte de Fernando se mantivese en Milmanda ata o ano 1372, nas que terminaron esta pugnas. Henrique II confiscou Milmanda a Yáñez de Parada, casando a un fillo bastardo seu, don Fradique, con unha filla de Fernando I de Portugal, creando para el un dominio territorial que incluía o Bierzo, Sanabria, Monterrei, Allariz e Milmanda, nomeándoo duque de Milmanda. Posteriormente, en 1383, Milmanda volve a mans da coroa debido ós grandes alborotos que realizaba Fradique contra o seu rei e irmanastro Juan I.
Juan II cedeu o señorío de Milmanda en 1446 ós Pimentel, condes de Benavente. En 1448, o xenro de Pimentel Álvaro de Luna, ordenou a don Pedro Álvarez Osorio, encomendador de Ourense, que lle arrebatasen as fortalezas. Este propósito non foi conseguido ata o ano 1453 tras numerosas batallas. Juan II morreu 1454 e o seu fillo devolveu os castelos ós condes de Benavente. En 1475, os veciños de Milmanda tiveron que reconstruír o Castelo, debido as revoltas irmandiñas.
Os condes de Benavente puxeron por alcalde maior do Castelo e Terras de Milmanda e merino de toda a xurisdición ó señor de Vilardecás, Francisco Feijoo Sotelo, esta contaba con mais de 4000 vasallos. Nesta época na xurisdición portuguesa de Melgaço condenaron a forca a un fidalgo de Milmanda. Feijóo con corenta homes partiron a Melgaço e rescataron o preso. O duque de Bragança púxose en pe de guerra enviando a 6000 homes, e o conde de Benavente outros tantos, iniciando unha guerra peninsular, na cal os reis de España e Portugal interviñeron coa condición de que Feijóo deixase o mando de Milmanda. Os Pimentel enviarono a Castela como alcalde do Castelo de Portillo, e en 1487 era tenente de Milmanda don Juan Pimentel, irmán do conde.
En 1527, o señorío de Milmanda pasou o Marquesado de Viana, na persoa de Juan Pimentel, e mais tarde pasou a os seus sucesores os marqueses de Malpica. No ano 1550 Milmanda era unha das principais fortalezas galegas.
Restos do Álcazar de Milmanda
Milmanda volve a recuperar a súa misión de fronteira nas guerras hispano-portuguesas da idade moderna: a de separación no 1641 e a de sucesión no 1701. Nesta ultima os portugueses atacaron con moita forza, obrigando a os defensores refuxiarse en Celanova. No contraataque, as tropas españolas venceron as portuguesas cerca de Acebedo, obrigando a estas a retroceder a Portugal.
A desaparición da torre da homenaxe foi como consecuencia da desamortización dos bens señoriais, iniciada a mediado do século XIX, posteriormente transformada en igrexa parroquial, para a cal aproveitaron o antigo torre como campanario.
